Предками иглокожих считают животных, выделившихся из группы древних многощетинковых кольчецов.
Покровы иглокожих состоят из двух слоев: наружного — однослойного эпителия и внутреннего, образованного волокнистой соединительной тканью, где развиваются различные элементы известкового скелета.
Органы чувств иглокожих развиты слабо. Примитивные глазки расположены у морских звезд на концах лучей, а у морских ежей — на верхней части тела. Имеются также органы осязания.
Органами дыхания служат кожные жабры — тонкостенные выросты на верхней стороне тела. У ряда иглокожих дыхание происходит через покровы тела или при участии каналов водно-сосудистой системы.
Кровеносная система обычно состоит из двух кольцевых сосудов, один из которых окружает рот, а другой — анальное отверстие, и радиальных сосудов.
Иглокожих подразделяют на ряд классов: Морские звезды, Морские ежи и Голотурии, или Морские огурцы.
Иглокожие имеют особую, характерную для них, воднососудистую систему. Ее радиальные каналы дают парные веточки к ножкам — тонким, сильно растяжимым трубочкам, снабженным с одной стороны присоской, с другой — пузырьком. Подвижные иглокожие, используя эту систему, могут передвигаться, присасываясь к грунту.
Пищеварительная система иглокожих представлена ротовым отверстием, расположенным в середине нижней поверхности тела, оно ведет в короткий пищевод, за которым следует средняя и короткая задняя кишка. Анальное отверстие у некоторых видов отсутствует. Морские звезды питаются донными животными и органическими остатками.
Тело морских ежей шаровидное или уплощенное; заключено в сплошной панцирь из плотно соединенных известковых пластинок, которые несут тонкие острые иглы у одних форм и толстые тупые — у других. На нижней стороне тела расположен рот, окруженный особым челюстным аппаратом с пятью зубами, обращенными наружу.
Тело голотурий мешковидное или червеобразное с венчиком ветвистых щупалец вокруг рта. Вдоль тела тянутся пять рядов небольших ножек. Донные, реже плавающие морские животные, голотурии обычно ползают по дну, разыскивая пищу: мелких донных животных, водоросли, гниющие органические остатки.